本发明公开了一种角焊缝识别装置及其焊接控制方法，属于自动焊接技术领域。其中焊缝识别装置包括图机架、像信息处理器、摄像头和DSP运动控制器，其中摄像头采集焊缝图像信息并发送至图像信息处理器，图像信息处理器发送焊缝坐标信号至DSP运动控制器，DSP运动控制器控制焊枪动作，机架上设置了焊枪和测距装置，所述的测距装置发送距离信号至所述的DSP运动控制器，相应控制方法通过摄像头采集图像信息，图像信息处理器完成焊缝位置粗定位，再将图像信息处理器中的焊缝坐标信息和红外测距装置的距离信号输入到DSP运动控制器中进行精确定位，焊枪根据DSP运动控制器的引导和定标进行焊接工作。
